1761년(영조 37) 정시문과에 을과로 급제, 검열(檢閱)·설서(說書) 등을 지냈다. 벽파로서, 시파 홍봉한(洪鳳漢) 중심의 척신정치를 없애는 것이 청의와 명분을 살린다고 생각한 정치적 모임인 청명류(淸名流) 사건에 연루되어, 붕당을 타파하고자 한 영조로부터 흑산도로 정배 명령을 받았다.
정조 즉위와 함께 시파로 태도를 바꾸어 정조의 총애를 받고, "명의록(名義錄)" 편찬을 담당하였다. 이듬해 이조참의로 발탁되었으며, 이조참판 등을 거쳐, 1781년(정조 5) 형조판서가 되었다. 1787년 우의정으로서 동지 겸 사은사로 청나라에 다녀왔다. 이듬해 중추부판사로서, 조덕린(趙德鄰)사건으로 제주 대정현(大靜縣)에 위리안치되었다.
1791년 풀려나오고, 1795년 좌의정에 올랐으나 사퇴, 돈령부영사(敦寧府領事)에 이르렀다.
정조(正祖)의 묘정(廟庭)에 배향(配享)되었다. 문집에 "즉지헌집(則止軒集)", 저서에 "연행록(燕行錄)" 등이 있다.
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