여진인으로 고려 공민왕(恭愍王) 때 부하를 이끌고 고려에 귀화,
북청에 거주하면서 이씨(李氏) 성과 청해를 본관으로 받았다.
이성계(李成桂) 휘하에서 운봉(雲峰)전투 등에 공을 세워 공양왕 때 문하부지사(門下府知事)·판도평의사사사(判都評議使司事)를 역임하고
1392년 이성계를 도와 조선 건국에 공을 세워 개국공신
1등(開國功臣 一等)에 책록되었다.
이어 청해군(靑海君)에 봉해지고 참찬문하부사(參贊門下府事)가 되었으며
1393년 경상도절제사(慶尙道節制使)로 왜구를 방어했다.
후에 동북면도안무사(東北面都按撫使)가 되어 갑주(甲州)와 공주(孔州) 두 성을 축조했으며
1398년 문하시랑평장사(門下侍郞平章事) 때 제1차 왕자의 난을 수습하여 정사공신 2등(定社功臣 二等)이 되었다. 후에 명나라를 도와 건주위(建州衛) 정벌에 공을 세웠다.
1400년(정종 2) 방간의 난(제2차 왕자의 난) 때 재차 공을 세워 좌명공신 3등(佐命功臣 三等)이 되고, 좌찬성(左贊成)에 이르렀다.
태조(太祖)가 은퇴하자 영흥(永興)에 시종했다가 승려가 되었다.
태조(太祖)의 묘정(廟庭)에 배향(配享)되었다.
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